動揺マニピュレータのグローバル座標における運動制御

研究者氏名戸田 勝善
所属東京海洋大学海洋科学部
出展属性第2回 東京海洋大学 水産海洋プラットフォーム・フォーラム 2010年2月15日(月)
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船舶や海洋プラットホームのように動揺する環境に装備された機械システムの制御に関する研究です.船舶のように動揺している環境に装備された機械システムの場合,その運動を船舶上で観察した場合と,陸上から観察した場合では異なったものとなります.例えば,船舶に装備された魚群探知機の方向を船舶に対して一定に保っても,船舶が動揺するために海底に対しては常に方向が変わってしまいます.「グローバル座標」とは,このように動揺する座標系に対して,外の動揺しない座標系を意味しています.動揺する座標系に機械システムが設置されていても,外の動揺しない座標系から見て所望の運動を行うように制御することが目的です.この研究の具体的な応用例としては,すでに触れたような海底に対して常に一定の方向を維持するような魚群探知機,船舶の動揺に影響を受けずにCTDなどによる海洋観測を行うためのヒーブ補償付ウィンチ等,海洋計測技術の高精度化に関連するもの,また,船舶と陸間で荷役作業を行うような作業機械のように,海上作業の安全性,効率性に関連するものが考えられます.

動揺マニピュレータのグローバル座標における運動制御

動揺マニピュレータのグローバル座標における運動制御

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