東京海洋大学 海の研究戦略マネジメント機構 研究者総覧データベース

氏名

近藤逸人 

読み

KONDO,Hayato

役職

教授

TEL・FAX

E−mail

*研究者への技術相談等は、「海の相談室」をご利用ください。

ホームページ

http://www.ocean.e.kaiyodai.ac.jp/

所属部門

海事システム工学部門

担当科目

キーワード

自律型ロボット、水中ロボット、海中ロボット

研究テーマ・活動内容

【専門分野】
自律型水中ロボット、海洋知能ロボット、情報システム、制御

【研究概要・テーマ】
・自律型水中ロボット(AUV)の知的観測行動に関する研究

　自律型水中ロボット(AUV: Autonomous Underwater Vehicle)は，人間が乗り込んで操縦する有人潜水艇や支援母船上から遠隔操縦する有索式ロボット(ROV)とは違い，水中環境を知覚するセンサ類を持ち，搭載するコンピュータにより行動を決定して，アクチュエータを駆動しながら自律的に行動するロボットです．通信や電源供給のために母船と繋がるケーブルが無く自由に泳ぎまわることができるのが特徴です．センサから得られる情報をいかに処理して行動を決定するかといった高度な自律機能の開発をおこなっています．実験は自律型水中ロボットを実際に水槽や実海域で動かしておこないます．

・自律型ロボット艇の開発

　地球規模の環境問題や資源問題が注目され，広大な海洋の観測には海底面下から水中，水上，空中，そして宇宙に至るまで多様な観測手段が研究開発されています．この研究では，自動的に離桟をして観測海域へ航行し，水中ロボット等，他の観測システムと協調しながら海洋観測をおこなって，再び自動的に帰還，着桟するロボット艇の開発を目指しています．

SDGsと関係する研究テーマ

自律型水中ロボットに関する研究
表層型メタンハイドレートに関する研究

研究と関係するSDGs項目

自己アピール

技術相談対応分野

共同研究の希望課題

科研費等研究テーマ

講演テーマ

特記事項

氏名

近藤逸人 

読み

KONDO,Hayato

役職

教授

所属部門

海事システム工学部門

学歴

早稲田大学 理工学部 機械工学科 卒業
早稲田大学大学院 理工学研究科 機械工学専攻 博士前期課程修了
東京大学大学院 工学系研究科 船舶海洋工学専攻 博士後期課程修了 博士（工学）

経歴

日本学術振興会 特別研究員PD、東京大学生産技術研究所 博士研究員
東京商船大学 助教授
東京海洋大学 助教授

学位

学位論文

所属学会と役職など

IEEE, OES,RAS
日本船舶海洋工学会
日本航海学会
日本ロボット学会

社会活動

・IEEE Oceanic Engineering Society, Technology Committee, Unmanned Underwater Vehicles,
Vice-Chair (Asia-Pacific)
・日本船舶海洋工学会　海中技術研究委員会
・Techno-Ocean Network, News & Web Committee

受賞歴等

氏名

近藤逸人 

読み

KONDO,Hayato

役職

教授

所属部門

海事システム工学部門

主要論文

2006年

・ "AUV NAVIGATION BASED ON MULTI-SENSOR FUSION　FOR BREAKWATER OBSERVATION", Hayato Kondo,Toshihiro Maki, Tamaki Ura, Takashi Sakamaki, Proc. of ISARC2006, pp.72-77, (2006).

・ "船舶エージェント群による海上交通流シミュレーション　－東京湾の北航交通流－", 稲石 正明, 近藤 逸人, 近藤 正樹, 川口 明, 日本航海学会論文集, 115号, pp.11-16, (2006).

・ "Photo Mosaicing of Tagiri Shallow Vent Area by the AUV "Tri-Dog 1" using a SLAM based Navigation Scheme", 巻 俊宏, 近藤 逸人, 浦 環, 坂巻 隆, Proc. of MTS/IEEE Oceans '06 Boston Conference & Exhibition, CD-ROM, (2006).

・ "A Computerized Navigation Support for Maneuvering Clustered Ship Groups in Close Proximity", 川口 明, X.Xiong, 稲石 正明, 近藤 逸人, Journal of Systemics, Cybernetics and Informatics, Volume 3,Number 3, pp.1-11, (2006).

・ "自律型水中ロボットによる沈没船観測システム －海底地形を用いた測位手法－", 中谷 武志, 浦 環, 能勢 義昭, 坂巻 隆, 伊藤讓, 田村 兼吉, 近藤 逸人, 日本機械学会　ロボティクス，メカトロニクス講演会'06 講演論文集 (ROBOMEC'06), CD-ROM, (2006).

・ "Navigation of an Autonomous Underwater Vehicle for Photo Mosaicing of Shallow Vent Areas for Photo Mosaicing of Shallow Vent Areas", 巻 俊宏, 近藤 逸人, 浦 環, 坂巻 隆, Proc. of IEEE OCEANS 2006 Asia Pacific Singapore Conference and Exhibition, CD-ROM, (2006).

・ "海を探る自律型ロボットの世界", 近藤 逸人, 組込みシステム開発技術研究会　第9回CEST技術セミナー　ロボット技術の最前線：自律とコミュニケーション　予稿集, pp.1-30, (2006).

・ "海洋生物資源の持続的利用と海洋生態系の保全管理技術", 岡本 信明, 生田 和正, 岸 道郎, 栗山 浩一, 小池 勲夫, 木暮 一啓, 近藤 逸人, 桜井 泰憲, 櫻本 和美, 白山 義久, 田中 克, 永田 俊, 西山 恒夫, 平松 一彦, 細田 昌広, 山崎 秀勝, 渡邊良朗, 井上 孝太郎, 和智 良裕, 鈴木 準一郎, 東 美貴子, G-TeCレポート 独立行政法人 科学技術振興機構 研究開発戦略センター, (2006).

・ "自律型水中ロボットによる釜石港口防波堤の自動観測", 近藤 逸人, 日本作業船協会　作業船, 第282号, pp.36-39, (2006).

2005年

・ "VISUAL INSPECTION OF ARTIFICIAL STRUCTURES USING AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLES", 巻 俊宏, 近藤 逸人, 浦 環, 坂巻 隆, Proc. of The 2nd International Symposium on Innovative Aerial/Space Flyer Systems, pp.175-176, (2005).

・ "水中ロボットの活躍と世界的な開発動向", 近藤 逸人, 第23回　建設用ロボットに関する技術講習会「海洋資源と海洋開発・海からの水産物，鉱物，エネルギー」‐自動化・ロボット化技術が貢献できるか‐, (2005).

・ "船舶群行動モデルによる群れの合流と離脱", 稲石 正明, 近藤 逸人, 近藤 正樹, 川口 明, 日本航海学会論文集, 114号, pp.9-16, (2005).

・ "Observation Behavior of an AUV for Ship Wreck Investigation", 浦 環, 栗本 陽子, 近藤 逸人, 能勢 義昭, 坂巻 隆, 黒田 洋司, Proc. of the Oceans 2005 MTS/IEEE Conference & Exhibition, CD-ROM, (2005).

・ "船舶群行動モデルによる障害物回避と航路航行", 稲石 正明, 近藤 逸人, 近藤 正樹, 川口 明, 日本航海学会論文集, 113号, pp.17-23, (2005).

・ "FULLY AUTONOMOUS OBSERVATION OF BREAKWATERS BY AN AUV AT KAMAISHI BAY", 近藤 逸人, 巻 俊宏, 浦 環, 坂巻 隆, 稲石 正明, Proc. of 14th International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology (UUST05), CD-ROM, (2005).

・ "沈没船内調査を想定した自律型水中ロボットの観測活動", 栗本 陽子, 浦 環, 能勢 義昭, 坂巻 隆, 近藤 逸人, 黒田 洋司, 日本機械学会　ロボティクス，メカトロニクス講演会'05 講演論文集 (ROBOMEC'05), CD-ROM, 2A1-S-011, (2005).

・ "自律型水中ロボット「トライドッグ 号」による防波堤の観測 ― パーティクルフィルタを用いた自律航法による潜航 ―", 巻 俊宏, 近藤逸人, 浦 環, 坂巻 隆, 日本機械学会　ロボティクス，メカトロニクス講演会'05 講演論文集 (ROBOMEC'05), CD-ROM, 2P1-S-013, (2005).

・ "自然環境で行動可能なヒューマノイドロボットの開発 ～第1報　システムの概要～", 近藤 逸人, 山口 仁一, 日本機械学会　ロボティクス，メカトロニクス講演会'05 講演論文集 (ROBOMEC'05), CD-ROM, 2P1-S-052, (2005).

・ "自動海域調査を想定した自律型ボートの開発 －第一報 システムの概要と設計－", 近藤 逸人, 山梨 晶弘, 清水 悦郎, 近藤 正樹, 日本機械学会　ロボティクス，メカトロニクス講演会'05 講演論文集 (ROBOMEC'05), CD-ROM, 2A1-S-007, (2005).

・ "Observation of Breakwaters and their Rock Mound by AUV "Tri-Dog 1" at Kamaishi Bay", 近藤 逸人, 巻 俊宏, 浦 環, 坂巻 隆, Proc. of IEEE OCEANS '05 EUROPE, CD-ROM, (2005).

・ "Motion Estimation and Mapping by Autonomous Underwater Vehicles in Sea Environments", Bharath Kalyan, Arjuna Balasuriya, 近藤 逸人, 巻 俊宏, 浦 環, Proc. of IEEE OCEANS '05 EUROPE, CD-ROM, (2005).

・ "自律型水中ロボットによる人工構造物の観測", 巻 俊宏, 近藤 逸人, 浦 環, 能勢 義昭, 坂巻 隆, 日本船舶海洋工学会論文集, 第1号, pp.17-26, (2005).

・ "Embedding Vision, Sonar-INS Based Motion Estimation Algorithms for AUV Navigation", Bharath Kalyan, Arjuna Balasuriya, 巻 俊宏, 浦 環, 近藤 逸人, Proc. of 2nd Workshop on Integration of Vision and Inertial Sensors (InerVis 2005) at 2005 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA'05), CD-ROM, (2005).

・ "船舶群行動モデルにおける情報探索空間の影響", 稲石 正明, 近藤 逸人, 川口 明, 日本航海学会論文集, 112号, pp.29-34, (2005).

・ "日本の水中ビークル技術の技術史　3.4インテリジェントロボットを目指して", 近藤 逸人, 日本造船学会誌, 第883号, pp.57-61, (2005).

2004年

・ "Navigation of an AUV for investigation of underwater structures", 近藤逸人, 浦 環, Control Engineering Practice, A Journal of IFAC, the International Federation of Automatic Control, Volume 12, Issue 12, pp.1551-1559, (2004).

・ "Relative Navigation of an AUV Using a Light-Section Ranging System", 近藤 逸人, 巻 俊宏, 浦 環, 能勢 義昭, 坂巻 隆, 稲石 正明, Proc. of 2004 International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision （ICARCV'04）, pp.425-430, (2004).

・ "Relative Navigation of an AUV Using Image-and-Acoustic Based Profiling Systems", 近藤 逸人, 巻 俊宏, 浦 環, 能勢 義昭, 坂巻 隆, 稲石 正明, Proc. of MTS/IEEE Oceans '04 Conference and Exhibition, pp.1330-1335, (2004).

・ "パーティクルフィルタを用いた水中ロボットの自律航法", 巻 俊宏, 近藤 逸人, 浦 環, 坂巻 隆, “生産研究”　東京大学生産技術研究所所報, 第56巻　第6号, pp.13-17, (2004).

・ "知的海洋観測ロボット", 近藤 逸人, 日本海水学会誌, 第58巻 第4号, pp.337-342, (2004).

・ "知的観測を行う水中ロボット", 近藤 逸人, 日本ロボット学会誌, Vol.22 No.6, pp.714-717, (2004).

・ "Relative Navigation of an Autonomous Underwater Vehicle Using a Light-Section Profiling System", 近藤 逸人, 巻 俊宏, 浦 環, 能勢 義昭, 坂巻 隆, 稲石 正明, Proc. of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'04), pp.1103-1108, (2004).

・ "予測型エージェントを用いた船舶の群行動に関する研究", 稲石 正明, 近藤 逸人, 川口 明, 日本航海学会論文集, 111号, pp.243-249, (2004).

・ "A Computerized Navigation Support for Maneuvering Clustered Ship Groups in Close Proximity", 川口 明, X.Xiong, 稲石 正明, 近藤 逸人, Proc. 2004 International Conference on Cybernetics and Information Technologies Systems and Applications, pp.313-318, (2004).

・ "自律型水中ロボットによる構造物観測システム－光切断法を用いた測距システムによる相対航法－", 近藤 逸人, 巻 俊宏, 浦 環, 能勢義昭, 坂巻 隆, 稲石 正明, 日本機械学会　ロボティクス，メカトロニクス講演会'04 講演論文集 (ROBOMEC'04), CD-ROM, 2A1-L2-28, (2004).

・ "Structure Tracing with a Ranging System using a Sheet Laser Beam", 近藤 逸人, 巻 俊宏, 浦 環, 能勢 義昭, 坂巻 隆, 稲石 正明, Proc. of the 2004 International Symposium on Underwater Technology (UT04), pp.83-88, (2004).

・ "船舶群と船舶群の遭遇シミュレーション", 稲石 正明, 近藤 逸人, 川口 明, 日本航海学会論文集, 110号, pp.1-7, (2004).

・ "ＩＴを活用したオンライン海事英語検定試験システムの開発に関するフィージビリティ・スタディ", 稲石 正明, 近藤 逸人, 高木 直之, 内田 洋子, 東京海洋大学　海洋工学部研究報告会集報, 第1回, pp.35-41, (2004).

・ "シートレーザを用いた測距システムによる形状トレース航行", 近藤 逸人, 巻 俊宏, 浦 環, Abstracts of UVW-2004 (Underwater Vehicle Workshop), p.16, (2004).

2003年

・ "Visual Investigation of Underwater Structures by the AUV and Sea Trials", 近藤 逸人, 浦 環, 能勢 義昭, 秋園 純一, 酒井 浩, Proc. of MTS/IEEE Oceans'03 Conference and Exhibition, pp.340-345, (2003).

・ "知的海洋観測ロボット", 近藤 逸人, 日本海水学会「海水のフロンティア技術」シンポジウム, pp.1-6, (2003)

.・ "Development of a Small -Size Testbed AUV " Tam-Egg 1" with Acoustic Teleopereation System", 近藤 逸人, 伊藤 譲, 浦 環, 小島 淳一, 栗本 陽子, 能勢 義昭, Proc. Of 13th International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology (UUST03), CD-ROM, (2003).

・ "深海モニター用小型ロボットシステムの技術開発", 上野 道雄, 安藤 裕友, 渡部 巌, 二村 正, 前田克弥, 大川 豊, 田村謙吉, 浦 環, 浅川 賢一, 藤井 輝夫, 近藤 逸人, 小島 淳一, 伊藤 譲, 久松 勝久, 佐伯 延博, 和田 保弘, 海上技術安全研究所報告, 第3巻 第6号, pp.611-694, (2003).

・ "Visual Observation of Underwater Objects by Autonomous Underwater Vehicles", 近藤 逸人, 浦 環, The 3rd International Workshop on Science Use of Submarine Cables and Related Technologies (SSC'03), pp.145-151, (2003).

・ "東大生産技術研　半自律型海中ロボット「タムエッグ－1」公開　日本海事新聞掲載", 日本海事新聞, (2003).

・ "｢沈没船内部の調査お任せ！＊小型水中ロボ完成」"，夕刊　読売新聞, (2003).

・ "小型テストベッドAUV「タムエッグ－1」", 近藤 逸人, 東京大学生産技術研究所　生研リーフレット, 323号, (2003).

・ "水中画像観測を目的とした半自律型海中ロボットの設計と製作", 伊藤　譲, 近藤 逸人, 浦 環, 小島淳一, 栗本　陽子, 能勢 義昭, 黒田 洋司, 藤井 輝夫, 浅川　賢一, 日本機械学会　ロボティクス，メカトロニクス講演会'03 講演論文集 (ROBOMEC'03), CD-ROM, 2P1-2F-A4, (2003).

・ "自律型水中ロボットによる水中構造物の観測", 近藤 逸人, 日本造船学会　海洋工学委員会　海中システム部会, (2003).

・ "海の中はロボットたちの世界", 近藤 逸人, ゆめテク新潟’03　暮らしを拓く「夢の技術」展　「コミュニケーションプラザ」においての講演（トークショー）, (2003).

・ "ゆめテク新潟’03　暮らしを拓く「夢の技術」展にTam-Egg 1を出展", (2003).

・ "Navigation of the AUV for Investigation of Underwater Structures", 近藤 逸人, 浦 環, Proc. of the 1st IFAC Workshop on Guidance and Control of Underwater Vehicles (GCUV 2003), pp.167-172, (2003).

・ "Ocean Observation by Autonomous Underwater Vehicles", 近藤 逸人, 浦 環, Proc. of International Symposium on Ocean Space Utilization Technology，Ministry of Land, Infrastructure and Transport, pp.343-349, (2003).

・ "OCEANS2003への参加とスクリップス海洋研究所およびモンタレー湾水族館研究所を訪問して", 近藤 逸人, 日本造船学会誌　TECHNO MARINE, 第887号, pp.102-105, (2003).

2002年

・ "半遠隔式の簡易型ロボット開発", 伊藤　譲, 浦 環, 藤井 輝夫, 近藤 逸人, 能勢 義昭, 上野 道雄, 淺川 賢一, 小島淳一, 計測自動制御学会　第3回　システムインテグレーション部門講演会（SI2002）講演論文集, （Ｉ）, pp.287-288, (2002).

・ "熱水チムニーを観測するロボット", 近藤 逸人, 浦 環, 計測自動制御学会　第3回　システムインテグレーション部門講演会（SI2002）講演論文集, （Ｉ）, pp.285-286, (2002).

・ "AUVs in the World", 近藤 逸人, 海中ロボット研究3大学ワークショップ　TruuRobo2002, (2002).

・ "世界のAUVの開発動向", 近藤 逸人, 第30回　海中海底工学フォーラム, (2002).

・ "水中ロボットの航法　Tri-Dog 1の航法(3) 半遠隔操縦ベース", 近藤 逸人, 海中ロボットと海底探査技術　生研セミナー，海洋音響学会技術講習会, pp.104-106, (2002).・ "水中ロボットの航法　Tri-Dog 1の航法(2) レーザポインタベース", 近藤 逸人, 海中ロボットと海底探査技術　生研セミナー，海洋音響学会技術講習会, pp.101-103, (2002).

・ "レーザを用いた自律型水中ロボットによる構造物観測システム", 近藤 逸人, 浦 環, 日本機械学会　ロボティクス，メカトロニクス講演会'02 講演論文集 (ROBOMEC'02), CD-ROM, 1A1-A11, (2002).

・ "知的チムニー観測", 近藤 逸人, 第1回　深海知能ロボットワークショップ　－深海知能工学の創出を目指して－, (2002).

・ "Detailed Object Observation by Autonomous Underwater Vehicle with Localization Involving Uncertainty of Magnetic Bearings", 近藤 逸人, 浦 環, Proc. of the 2002 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA 2002), pp.412-419, (2002).

・ "Underwater Structure Observation by the AUV with laser pointing device", 近藤 逸人, 浦 環, Proc. of the 2002 International Symposium on Underwater Technology (UT02), pp.178-183, (2002).

・ "人工水中ランドマークと推測航法を利用した自律型水中ロボットの航法", 柳 善鉄, 浦 環, 藤井 輝夫, 近藤 逸人, 日本ロボット学会誌, 20巻 3号, pp.290-298, (2002).

・ "Development of Intelligent AUVs at The University of Tokyo", 近藤 逸人, 浦 環, The 1st US-KOREA Joint Workshop on Multiple AUV Systems, (2002).

2001年

・ "自律型水中ロボットの観測行動に関する研究", 近藤 逸人, 東京大学，博士論文, (2001).

・ "「ロボフェスタ神奈川2001」にTri-Dog 1を出展，水槽デモ", (2001).

・ "Object Observation in Detail by the AUV "Tri-Dog 1" with Laser Pointers", 近藤 逸人, 柳 善鉄, 浦 環, Proc. of OCEANS 2001 MTS/IEEE Conference & Exhibition, Vol. 1, pp.390-396, (2001).

・ "Navigation of Autonomous Underwater Vehicles based on Artificial Underwater Landmarks", 柳 善鉄, 浦 環, 近藤 逸人, Proc. of OCEANS 2001 MTS/IEEE Conference & Exhibition, Vol. 1, pp.409-416, (2001).

・ "Navigation for Testbed Vehicle Tri-Dog 1", 近藤 逸人, 海中ロボット研究3大学ワークショップ　TruuRobo2001, (2001).

・ "Navigation of Autonomous Underwater Vehicle based on image recognition of Artificial Underwater Landmarks", 柳 善鉄, 浦 環, 藤井 輝夫, 近藤逸人, 12th International Conference on Unmanned Untethered Submersible Technology 2001 (UUST2001), (2001).

・ "Development of an Autonomous Underwater Vehicle "Tri-Dog" toward Practical Use in Shallow Water", 近藤 逸人, 浦 環, 能勢 義昭, Journal of Robotics and Mechatronics, 日本機械学会, Vol.13, No.2, pp.205-211, (2001).

著書

氏名

近藤逸人 

読み

KONDO,Hayato

役職

教授

所属部門

海事システム工学部門

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