BA-1はH19〜H21に購入した備品等を組み合わせることで構築されました。
水深1,000mまで潜ることができ、全自動で水中を観測することができる自律型の水中ロボットです。
生物協調型としての特徴は、水中の魚に刺激を与えて、その反応をモニタする機能を備えていることです。
高度な水中環境モニタリングや海底の観測が可能です。

生物協調型水中ロボットBA-1

搭載装置
＜魚や環境をモニタするもの＞
・ハイビジョンカメラ
・高解像度デジタルカメラ
・音響カメラ
・溶存酸素計
・サイドスキャンソーナー

＜航法装置等＞
・慣性航法装置
・USBL水中音響測位システム
・水中通信ネットワークシステム
・GPS
・ドップラ式速度計
・ペンシルビームプロファイラ

＜魚に刺激を与えるもの＞
・水中自発給餌システム
・カラーマトリクスLED照明
・水中スピーカ

本研究は、「三次元重心検知理論(特許4517107)」の応用展開として、転覆の危険性が高い漁船を対象としたリアルタイムでの三次元重心位置およびGM(メタセンタ高さ)検知による漁船転覆防止システムの開発を目的としている。

漁船の転覆事故は、プレジャーボートを除く全転覆事故件数の約70％を占めている。船舶では、重心位置やGMに注意して操業すれば転覆防止効果がある。船舶の重心位置やGMは出航前の復原力試験等で推定できるが、漁船は操業の進捗により逐一重心位置もGMも変化するので、同試験の情報は実際には無意味となる。

そこで、操業中でもリアルタイムで三次元重心位置およびGM(メタセンタ高さ)を検知できるシステムを漁船に装着し、その検知結果が漁業者に随時告知されるようになれば、漁業者は転覆しないように安全に操船できるので、漁船の転覆事故を未然に防止できるようになる。

本研究は、平成23年度日本水産学会春季大会(3/27-31、於東京海洋大学品川キャンパス)にて口頭発表する。また、同学会会期中、品川キャンパス繋船場にて漁船転覆防止システムの公開試用会を開催する。

漁船転覆防止システム

本研究では，大幅な省エネルギー化を目指して，高温超電導モータによるポッド推進システムの開発を行った。ポッドに内蔵される高温超電導モータのスリム化と，最適化された船型改良やスリム化されたポッドとプロペラ形状の最適化により、従来の推進システムと比較して約16％の推進効率の向上が見込まれた。

省エネルギー効果の試算として、内航船だけへの適用によって、石油換算で2020年に約2.5万kL／年、2030年には約10.2万kL／年の省エネルギー効果を期待できる。

超電導モータ内蔵ポッド推進システム

イカ釣り漁業，サンマ棒受網漁業では灯光を利用して操業が行われる。これまで，漁獲量の増大を目標に，「集魚灯」の大光量化が進んできたが，近年の燃油料の高騰や光量規制に伴って，省エネ化の動きが進んでいる。
本研究では，サンマ棒受網漁船において，従来の白熱灯・メタルハライド灯からエネルギー消費の少ないLED灯に変更して，燃油消費量の低減と操業の効率化を確認した。

ＬＥＤ漁灯で省エネ

船舶や海洋プラットホームのように動揺する環境に装備された機械システムの制御に関する研究です．船舶のように動揺している環境に装備された機械システムの場合，その運動を船舶上で観察した場合と，陸上から観察した場合では異なったものとなります．例えば，船舶に装備された魚群探知機の方向を船舶に対して一定に保っても，船舶が動揺するために海底に対しては常に方向が変わってしまいます．「グローバル座標」とは，このように動揺する座標系に対して，外の動揺しない座標系を意味しています．動揺する座標系に機械システムが設置されていても，外の動揺しない座標系から見て所望の運動を行うように制御することが目的です．この研究の具体的な応用例としては，すでに触れたような海底に対して常に一定の方向を維持するような魚群探知機，船舶の動揺に影響を受けずにCTDなどによる海洋観測を行うためのヒーブ補償付ウィンチ等，海洋計測技術の高精度化に関連するもの，また，船舶と陸間で荷役作業を行うような作業機械のように，海上作業の安全性，効率性に関連するものが考えられます．

動揺マニピュレータのグローバル座標における運動制御

超電導磁石を応用したMWクラスの船舶や漁船の電気推進用のモータを目指した研究を行っている。

その基盤となる超電導磁石と関連材料技術、ならびに超電導モータとその周辺技術を紹介する。

環境にやさしく、人に優しい　 電気推進船の性能を　もっともっと 向上させるために